Pierwsze urządzenia celowo wykonane w celu endoskopii powstały w początkach XIX w.
Badano najczęściej pochwę, odbytnicę i dolną część gardła.
Jako ciekawostkę można podać, że Bozzini został ukarany przez władze swojego uniwersytetu ?za niezdrową ciekawość?.
Rozwój optyki i mechaniki precyzyjnej pozwolił na konstruowanie coraz lepszych endoskopów.
Pozwoliło to Adolfowi Kussmaulowi (1822-1902) z Fryburga w Niemczech na wykonanie w roku 1886 pierwszej gastroskopii. Pacjentem był zawodowy połykacz noży z cyrku.Wielkie zasługi dla rozwoju gastroskopii położył Jan Mikulicz-Radecki (1850-1905), który pracując wówczas w Wiedniu, konstruował wraz z inżynierami nowe typy endoskopów wykonując liczne badania górnego odcinka przewodu pokarmowego.
W roku 1881 opisał on gastroskopię, w czasie której rozpoznał raka żołądka.
W konkluzji artykułu stwierdził, iż spodziewa się że dzięki gastroskopii będzie można tę chorobę rozpoznawać w mniej zaawansowanych stadiach. Istotnie w latach 60. XX wieku w Japonii powstało pojęcie ?raka wczesnego? możliwego w praktyce do rozpoznania tylko endoskopowo. Urządzenie Mikulicza posiadało na końcu żarówkę elektryczną. Pod koniec XIX wieku rozwój endoskopii został nieco wstrzymany przez wprowadzenie do medycyny odkrytych w 1895 przez Wilhelma Roentgena promieni X.Aktualnie wykonuje się badanie bronchoskopowe przy użyciu giętkiego wziernika ? fiberoskopu, a badanie takie nazywa się bronchofiberoskopią. Pierwszy opis badania bronchoskopowego przy pomocy sztywnej rurki podał w 1897 Gustav Killian, a badanie z użyciem giętkiego bronchofiberoskopu zostało po raz pierwszy wykonane w 1967 przez Ikedę w Japonii. Badanie wykonuje się u chorego leżącego na plecach lub w pozycji siedzącej.
Laparoskopia ? badanie wnętrza jamy otrzewnej, np.